Exoesqueleto para reeducación muscular en pacientes con IMOC tipo diplejía espástica moderada

Contenido principal del artículo

Autores

Maryilin Masso
mmasso88@gmail.com
Iván Leonardo Lasso
Leolasso07@gmail.com
Sergio Alexander Salinas
sea.salinas@gmail.com
Oscar Andrés Vivas
avivas@unicauca.edu.co

Resumen

Este articulo describe el modelo, control y simulación de un exoesqueleto robótico para reeducación de pacientes con daños motores causados por una lesión durante el desarrollo de un cerebro inmaduro, el cual tiene como objetivo optimizar la terpía de rehabilitación y con ella la recuperación del paciente. El diseo propuesto posee diez grados de libertad que describen los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones de las extremidades inferiores del paciente, el cual realiza movimientos terapeuticos específios obtenidos através de un estudio de trayectoria basadas en la teoría de visión artificial.para garantizar el seguimiento de dichas trayectorias se diseña un control por par calculado (CTC). que permite obtener un error en el orden de los milímetros, suficiente enn procesos de rehabilitación. para evaluar el comportamiento del exoesqueleto en un ambiente tridimensional del paquete MATLAB, el cual fue construido a partir de las piezas diseñadas e importadas desde el software CAD solidEdge .

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