Diseño y construcción de un dedo para grippers robótico

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Autores

Óscar F Aviles
oaviles@fem.unicamp.br
Pedro L Simanca
oaviles@fem.unicamp.br
Paola Niño
oaviles@fem.unicamp.br

Resumen

En este trabajo muestra el diseño de un prototipo de dedo robótico antropomórfico1, un dedo artificial para la posterior implementación de una mano bio-mecatrónica. El dedo es desarrollado en el Laboratorio de Automatización y Robótica de la Universidad Estatal de Campinas (Brasil) con la colaboración de la Universidad Militar Nueva Granada en Bogotá (Colombia). Una mano robótica multidedos típicamente tiene muchos grados de libertad (GDL), estos dedos están montados en una palma rígida, la cual está proyectada para ser ensamblada en la muñeca de un brazo robótico. El principal componente de una mano multidedos es el mecanismo de un dedo. Con base en el estudio de manos robóticas disponibles, es desarrollado un mecanismo para un dedo artificial el cual posee tres juntas y un GDL para todo el mecanismo. El mecanismo implementado es un sistema de palancas donde la entrada es un tornillo sin fin para conversión de movimiento rotacional en lineal. Un prototipo del dedo es implementado y probado experimentalmente. Este diseño presenta una alternativa de bajo costo y permite la actuación y control de una mano artificial con un número pequeño de grados de libertad.

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